两自由度闭链机构的运动学、动力学分析与机构特性研究

两自由度闭链机构的运动学、动力学分析与机构特性研究本文主要讨论一种界于并联机构和并联机器人范畴的闭链机构。涉及到 2R 开链机构的运动学、动力学分析和机构特性研究，并且进行 2R 机构的运动学和动力学