六足步行机跟导步态研究

六足步行机跟导步态研究六足步行机跟导步态研究 }3者荤}背机器人ROBOTVo1.16.No.4ly,1994 , 六足步行机跟导步态研究 / 甘建国朱玮干东英??'---'-一'---?—_'-一

六足步行机跟导步态研究 六足步行机跟导步态研究}3者荤}背机器人ROBOTVo1.16.No.4ly,1994, 六足步行机跟导步态研究 / 甘建国朱玮干东英??'---'-一'---?—_'-一 '中国科学院长春光学精宙机城研究所130022) 7牛王 摘要本文给出了工程中实用的六足步行机器^甩导步态的实现条件.用能量法分 析了这种 步态的运动稳定性,给出了采用这种步态的六足步行机的最大运动速度求解方 法,分析了这种步态的 越沟能力,井在SG[工作站上对谀步态的平地行走,跨沟及斜坡行走情形进行了 仿真实验. 关键词旦.量-在星堑垫-塑生仿真 1序言 步态是行走系统的迈步方式,即行走系统抬腿和放腿的顺序.由于开发步行机器 人的需 要,6O年代末,McGhee在总结前人对动物步态研究成果的基础上,比较系统地给 出了一系列 描述和分析步态的严格数学定义".之后,各国学者在四足,六足?足等多足步行 机的静态稳 定的规则周期步态的研究中取得了多项成果.但这些步态的研究基本上局限于 平坦地面,并且