基于鳍条效应的柔性夹爪设计与试验研究

基于鳍条效应的柔性夹爪设计与试验研究摘要：针对自主机器人领域柔性夹爪的应用需求，本文提出了一种基于鳍条效应的柔性夹爪设计方案，并进行了试验研究。该夹爪采用柔性材料制作而成，通过结构设计和控制方式的优化

基于鳍条效应的柔性夹爪设计与试验研究 摘要： 针对自主机器人领域柔性夹爪的应用需求，本文提出了一种基于鳍 条效应的柔性夹爪设计方案，并进行了试验研究。该夹爪采用柔性材料 制作而成，通过结构设计和控制方式的优化，能够实现夹取各种形状物 体并保持夹紧状态。实验结果表明，该柔性夹爪具有较好的夹持力和稳 定性，有望在机器人领域得到广泛应用。 关键词：自主机器人；柔性夹爪；鳍条效应；夹持力；稳定性 Abstract： Inresponsetotheapplicationneedsofflexiblegrippersinthe fieldofautonomousrobots,thispaperproposesadesignscheme offlexiblegripperbasedonfineffectandconductsexperimental research.Thegripperismadeofflexiblematerialandcangrasp objectsofvariousshapesandmaintainclampingstateby optimizingthestructuredesignandcontrolmode.The experimentalresultsshowthattheflexiblegripperhasgood graspingforceandstabilityandisexpectedtobewidelyusedin thefieldofrobotics. Keywords:autonomousrobots;flexiblegripper;fineffect; graspingforce;stability 正文： 一、引言 随着自主机器人技术的不断发展，柔性夹爪在机器人领域中得到了 越来越广泛的应用。相比于传统的刚性夹爪，柔性夹爪具有更好的适应 性和灵活性，能够夹取复杂形状的物体并保持夹紧状态。目前，基于气 动或液压原理的柔性夹爪已经发展成熟，但是由于其控制方式复杂，造 价较高，且不易实现微型化，在一些具有强适应性和高性能需求的场合 中依然存在一定的局限性。