一种基于冗余驱动双并联机构臀部按摩机器人用按摩装置

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 CN 106109199 A(43)申请公布日 2016.11.16(21)申请号 201610471600 .5(22)申