深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究

深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究一、引言深海履带式集矿机是一种水下采矿设备，用于在深水区进行集矿作业。该设备需要在海底复杂的地形条件下进行运动和挖掘，如海底沉积物、海山、深海壳等，因此其运动

深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究 一、引言 深海履带式集矿机是一种水下采矿设备，用于在深水区进行集矿作 业。该设备需要在海底复杂的地形条件下进行运动和挖掘，如海底沉积 物、海山、深海壳等，因此其运动和路径跟踪控制是非常关键的问题。 本文将针对深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题进行研究， 提出相应的解决方案和控制策略。 二、深海履带式集矿机打滑问题分析 深海履带式集矿机通常采用四轮驱动方式，即四个驱动轮分别驱动 四条履带。在进行集矿作业时，由于海底地形复杂，如果驱动轮与履带 之间的接触力不足，就容易出现履带打滑现象，导致集矿效果降低甚至 无法使用。 造成履带打滑的原因主要有以下几点： 1.地形陡峭：当集矿机行驶在陡峭地形上时，驱动轮与地面之间的 接触力会减小，从而导致履带打滑。 2.地形软弱：当集矿机行驶在海底软弱地表上时，履带容易陷入地 面，从而导致驱动轮与地面之间的接触力减小。 3.底物过于光滑：海底底质可能会存在光滑的石头、沉积物或者泥 土等，导致驱动轮与履带之间的摩擦力不足，从而产生打滑现象。 针对这些原因，可以采取以下措施来减少履带打滑现象的发生： 1.加强驱动力：采用更大功率的电机和减速器等设备，提高集矿机 的驱动力，从而增强驱动轮与地面之间的接触力。 2.调整车身重心：通过调整集矿机的重心位置，使其在行驶时具有 更好的稳定性，从而降低履带打滑的风险。