径向间隙自补偿胶囊微型机器人的研究的综述报告

径向间隙自补偿胶囊微型机器人的研究的综述报告自补偿胶囊微型机器人是一种新型的微型机器人技术，它使用胶囊作为载体，集成无线电控制、传感、操作和能源等多种功能，可以在生物体内进行微创手术、药物输送、组织样

径向间隙自补偿胶囊微型机器人的研究的综述报告 自补偿胶囊微型机器人是一种新型的微型机器人技术，它使用胶囊 作为载体，集成无线电控制、传感、操作和能源等多种功能，可以在生 物体内进行微创手术、药物输送、组织样本采集等，具有较强的临床应 用前景。而径向间隙自补偿技术则是自补偿胶囊微型机器人中的一种重 要技术，能够显著提高机器人在生物体内的准确性和稳定性，被广泛研 究和应用。本文将对径向间隙自补偿胶囊微型机器人的研究进行综述。 一、自补偿胶囊微型机器人的基本成分 自补偿胶囊微型机器人主要由胶囊、电磁驱动机构、传感和控制系 统等基本成分组成。其中，胶囊是机器人最主要的载体，由一些特殊的 材料制成，具有良好的生物相容性和耐腐蚀性能。电磁驱动机构是机器 人的推进和操作系统，能够实现机器人的内部运动和对目标区域进行操 作。传感和控制系统具有监测、反馈和控制机器人运动的功能，是机器 人的核心控制部分。 二、径向间隙自补偿技术的原理 径向间隙是指机器人与生物组织之间的距离，依靠径向间隙自补偿 技术可以维持机器人在生物组织内部的稳定性。具体的，径向间隙自补 偿技术的实现需要两个关键步骤：首先，机器人需要具备能够感知其与 生物组织之间的间隙的传感技术，常用的传感方式有激光测距、磁敏感 技术和电容传感技术等；其次，机器人需要根据传感技术得到的数据启 动规划算法，实现对自身的运动轨迹的自适应调整。 三、径向间隙自补偿技术的应用 径向间隙自补偿技术在自补偿胶囊微型机器人中具有广泛的应用前 景。例如，可以在胃肠道内部实现机器人的自适应探测和定位，对于行 走有困难的病人进行消化道检查和微创手术具有重要的临床价值；还可 以在血管中实现机器人的自主跟踪和定位，对于实现精准介入治疗有着