基于四元数的三维坐标变换解析解的改进

基于四元数的三维坐标变换解析解的改进四元数是一种用于三维坐标变换和旋转的工具，它可以描述旋转的大小和方向。四元数的形式为q = w + xi + yj +zk，其中w为实部，x、y、z为虚部。四元数可