机器人学导论第3章ppt课件

- 1 微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动，而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。2 微分关系的理论推导下面这幅图是具有两个自由度的简单机构。其中每个连杆都能独立旋转， 表示第一个连杆相