机械臂建模与控制

一、柔性机械臂协调操作柔性负载建模方法假设模态法假设模态法是利用有限个已知模态函数来确定系数的运动规律。连续系统的解可写作全部模态函数的线性组合，若取前n个有限项作为近似解，则有其中为广义坐标，应该为