工业机器人控制技术现状及发展

工业机器人控制技术现状及发展引言 工业机器人系统是一个时变的、耦合的多输入多输出的复杂非线性系统，并且在高 速运动的情况下，机器人的非线性动力学效应十分显著，因而传统的独立伺服PID控制 算法在高速和