基于三维地表模型的无人机航线自动规划方法

基于三维地表模型的无人机航线自动规划方法摘要：随着无人机技术的飞速发展，无人机在地理测绘、农业、环境监测等方面的应用越来越广泛。而无人机的航线规划对于无人机的任务效率和安全性有着重要的影响。本文从三维

基于三维地表模型的无人机航线自动规划方法 摘要： 随着无人机技术的飞速发展，无人机在地理测绘、农业、环境监测 等方面的应用越来越广泛。而无人机的航线规划对于无人机的任务效率 和安全性有着重要的影响。本文从三维地表模型出发，提出一种基于三 维地表模型的无人机航线自动规划方法。该方法利用三维地表模型构建 飞行空间，以半单向Dijkstra算法进行路径规划，将无人机任务分解为 若干子任务，然后在这些子任务间进行飞行避障规划，最终优化整个无 人机飞行路径。实验结果表明，该方法能够准确地规划无人机的飞行路 径，并保证无人机的安全飞行，具有较高的实用性和可靠性。 关键词：无人机；航线规划；三维地表模型；飞行避障规划；路径 优化 1.引言 随着无人机技术的不断发展，其在农业、测绘、环境监测、遥感等 领域的应用越来越广泛，成为当前最热门的技术之一。与传统的手工操 作不同，无人机可以通过程序自动化操作完成复杂的任务。其高效、精 准的特点受到越来越多的关注。 无人机航线规划对无人机的任务效率和安全性有着重要的影响。传 统的基于规则和优化算法的无人机航线规划方法常常存在许多问题，如 存在多飞行器协作规划，尺度不一致，实时性差等。因此，如何设计一 种高效、精确、自适应的无人机航线规划算法是当前研究的热门问题。 2.相关工作 目前，针对无人机航线规划问题的研究大致分为以下两个方向。 2.1基于地面点云的无人机航线规划 地形点云是一种能够描述地面精细结构的数据模型，对于无人机航