基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究

第 43卷 第 3期201 7年 3月自 动 化 学 报ACTA AUT0M ATI CA SI NI CAVo1 ．43．N o．3M arch，2017基于 六维 力传感器 的工业机器人末端负载