四轴码垛机器人的机构设计及运动分析

第 ２４卷　第 １期山东科学Ｖｏｌ２４　Ｎｏ．１２０１１年 ２月ＳＨＡＮＤＯＮＧＳＣＩＮＣＥＦｅｂ．２０１１文章编号：１００２０２６（２０１１）０１０９７５四轴码垛机器人的机构设计