一种基于惯性测量装置的力反馈设备手柄的姿态测量方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 CN 108020223 A(43)申请公布日 2018.05.11(21)申请号 201711225384 .7(22)申