多关节机器人的滑模控制器的设计与仿真

多关节机器人的滑模控制器的设计与仿真摘  要随着机械电子和自动控制等学科的快速发展，机器人的功能正日趋完善 并开始在众多领域扮演着越来越重要的角色。轨迹跟踪能力很大程度上决定了机器人系统的性能。因此，