循迹算法

1 路径识别算法1．1 抛物插值法拉格朗日插值多项式：当n=2时，此公式称为抛物插值。设，且，代入拉格朗日插值多项式可得抛物线方程，并对抛物线方程求导数，令导数等于零，可得：就是所要得到的车模偏离跑