直驱手运动解耦与插值算法研究

直驱手运动解耦与插值算法研究随着机器人技术的不断发展，机械臂的应用逐渐增多，其中一个关键问题是如何实现毫秒级的高精度运动控制。直驱手动机构具有较高的精度和响应速度，已经成为机器人运动控制中的常用技术之