基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究的任务书

基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究的任务书一、研究背景和意义：移动机器人在实际应用中必须具备自主避障功能，以避免碰撞和损坏。其中矢量场法具有较高的效率和可靠性，但矢量场中存在的矩形法规

基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障 研究的任务书 一、研究背景和意义： 移动机器人在实际应用中必须具备自主避障功能，以避免碰撞和损坏。 其中矢量场法具有较高的效率和可靠性，但矢量场中存在的矩形法规避 障碍物的效果不尽如人意，需要进一步研究和改进。同时，基于卡尔曼 滤波的预测方法能够提高移动机器人的运动准确性和鲁棒性。 因此，本研究旨在通过研究基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩 形法避障方法，提高移动机器人的避障能力和精度，拓展移动机器人在 实际应用中的应用领域。 二、研究内容： 1.研究移动机器人矢量场法的基本原理和算法； 2.研究移动机器人矩形规避法的基本原理和算法； 3.研究卡尔曼滤波预测方法的基本原理和算法； 4.将卡尔曼滤波预测方法引入到移动机器人矢量场矩形法中，实现改进 和优化； 5.在实际环境下进行实验验证，分析改进后的矢量场矩形法在避障过程 中的性能表现和优劣。 三、研究方法： 本研究主要采用理论研究和实验验证相结合的方法。在理论研究阶段， 对矢量场法、矩形规避法和卡尔曼滤波预测方法进行深入分析、研究和 比较。在实验验证阶段，搭建实验平台，进行多组实验，验证改进后的 方法在不同场景下的避障表现和性能。