PDA算法Matlab程序

一、测试程序% PDA-FA算法实现% 何友《雷达数据处理及应用》P116% 二维空间匀速直线运动，状态向量为X=[x,vx,y,vy]% x1=x0+vxT% y1=y0+vyT% 仿真：% 1、改

一、测试程序 %PDA-FA算法实现 %何友《雷达数据处理及应用》P116 %二维空间匀速直线运动，状态向量为X=[x,vx,y,vy] %x1=x0+vxT %y1=y0+vyT %仿真： %1、改变虚假量测数量nc：公式求取、手动设置 %2、改变量测噪声R=[r0;0r]，即r %3、改变虚假量测位置q，偏离真实位置的程度 %4、关联概率计算 clc; clear; closeall; %************************************************ %参数设置 %************************************************ I=eye(4); T=1;%采样间隔 simTime=100;%仿真步数 A=[1T00;0100;001T;0001];%实际模型：CV H=[1000;0010];%测量模型 Q=0;%实际过程噪声 G=[T^2/20;T0;0T^2/2;0T];%噪声加权矩阵 r=200; R=[r0;0r];%量测噪声 X0=[200;0;10000;-15];%初始状态 X(:,1)=X0; Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn]; Zk(:,1)=H*X(:,1)+Vk; gama=16; lamda=0.0004; %************************************************ %量测生成 %************************************************ fori=2:1:simTime X(:,i)=A*X(:,i-1);%真实状态 Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn]; Zk(:,i)=H*X(:,i)+Vk;%生成量测值 end %************************************************ %PDA初始化 %************************************************ Xk_PDA=[200;0;10100;-16];%初始状态、与实际值略有差别 R11=r;R22=r;R12=0;R21=0; Pkk_PDA=[R11R11/TR12R12/T;