一种双足机器人变结构控制的ZMP补偿优化方法

一种双足机器人变结构控制的ZMP补偿优化方法双足机器人是一种能够模拟人类双腿运动的机器人，具有优秀的稳定性和平衡性能。但是，在运动过程中，双足机器人容易出现ZMP（Zero Moment Point，