机器人学蔡自兴课后习题答案

其余的比较简单，大家可以自己考虑。 3.  坐标系{ B} 的位置变化如下： 初始时，坐标系{ A} 与{ B} 重合，让坐标系 { B} 绕   A描B 的描述变为对 P Z 轴旋转