毕业设计（论文）-基于连杆耦合原理的仿人假手结构设计

摘 要本文目的是设计一种体积小、重量轻、运动稳定以及操作灵活的多自由度残疾人假手手指。本文将耦合原理引入到假手手指的机构设计中，解决了体积小和灵活性高之间的矛盾。在体积小、重量轻的基础上，假手手指也

3012250582 全套图纸加扣 摘要 本文目的是设计一种体积小、重量轻、运动稳定以及操作灵活的多自由度残疾人 假手手指。本文将耦合原理引入到假手手指的机构设计中，解决了体积小和灵活性高 之间的矛盾。在体积小、重量轻的基础上，假手手指也足够的灵活。同时在外观和运 动形式上，与人手手指十分相似。 本文首先综述国内外假手的发展状况，分析了假手的发展趋势，在此基础上采用 了基于耦合原理的设计方案。设计出一种新型仿生的多自由度假手的手指（食指）， 使之在外形、功能、体积等方面尽可能模仿人手手指。 根据人手的形态结构及骨骼特点，采用连杆机构实现手指的耦合。设计了手指结 构，并进行手指的运动学分析，使手指在运动过程中近指节与中指节、中指节与指尖 1:1 的转角实现近似传动。利用虚位移原理及坐标变换理论进行了静力学分析，求 出了远指节出力与基关节输入转矩关系的表达式。并绘制了一套二维图纸。 设计了基关节力矩传感器，同时还设计了关节绝对位置传感器。分别提供假手手 指的基关节力矩和基关节绝对位置信息。提高假手手指的智能化水平。 关键词：假手；耦合；四杆机构；力矩传感器 I