六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究-机械电子工程专业毕业论文

摘要随着人类对自然界探索的不断发展，各领域对能够在复杂环境中自由移 动机器人的需求日趋广泛。六足仿生机器人对地形的适应能力比较强，能够 在复杂的地表高效行走，具有冗余的肢体结构，可以在失去若干肢体的情