基于最优基站选择的超宽带和惯导融合定位方法

基于最优基站选择的超宽带和惯导融合定位方法 韩 天，郝 敏，李传苗，赵雄伟，缪存孝(北京科技大学机械工程学院，北京 100083)0 引言随着通信技术的高速发展，室内定位技术在监控管理、无人驾驶

基于最优基站选择的超宽带和惯导融合 定位方法 韩天，郝敏，李传苗，赵雄伟，缪存孝 (北京科技大学机械工程学院，北京100083) 0引言 随着通信技术的高速发展，室内定位技术在监控管理、无人驾驶等领域占据越 来越重要的地位，可以为运动目标提供准确位置信息的室内定位技术越来越成 为人们关注的焦点[1-5]。惯性导航技术是最早被应用到室内定位领域的导航技 术，国内外学者针对基于惯性导航的定位算法做了大量的研究，但是由于惯性 导航存在累积误差，所以并不适合长时间定位[6]。超宽带(Ultra-wideband， UWB)是一种新型的无线通信技术，相比于传统的无线通信技术，UWB具有功 率谱低、保密性强、功耗低等优点[7-8]。自2010年以来，已有几种成熟的 UWB无线电传感器定位设备能够提供厘米级的定位，例如DecaWave[9]的 DWM1000和KickStarter的Pozyx。与其他室内定位技术相比，UWB定位通过 发送纳秒(ns)或微秒(μs)非正弦窄脉冲可实现高精度解决方案，而不会产生误