圆弧轨迹规划

由平面几何知识可知，任意不共线的三点可确定一个圆。如下图1所示，设空间中存在 不共线三点Pl = P2 = %，丫2*2]、= [%3/3*3】。由三点确定的平面为P123,三点构成圆所在平面的方程为