有偏卡尔曼滤波及其算法

有 偏 卡 尔 曼 滤 波 及 其 算 法摘 要：从理论角度分析了观测矩阵的复共线性对卡尔曼滤波的影响，并在均方误差最小意义下，给出了一种有偏卡尔曼滤波算法。分别对观测矩阵和观测量施加扰动进行了试验和