螺旋第一章知识点总结

螺旋理论基础知识综述 摘要：本文系统总结和陈述了螺旋理论基础知识，分析了刚体的瞬时螺旋运动及刚体上作用的力螺旋，并对运动学和静力学的物理量进行对比，同时分析了刚体任意运动的瞬时螺旋轴。关键词：螺旋理论

螺旋理论基础知识综述 本文系统总结和陈述了螺旋理论基础知识，分析了刚体的瞬时螺旋运动及刚体上作用的力螺旋，并对运动学和静力学 摘要： 的物理量进行对比，同时分析了刚体任意运动的瞬时螺旋轴。 螺旋理论运动螺旋力螺旋瞬时螺旋轴 关键词： TG156 中图分类号： Sum__ryoftheBasicsofTheoryoftheSpiral Abstract ： Thispapersyste__taciallysum__rizeandstatethebasicsoftheoryofthespiral,____yztheinstantaneousmotion screwandwrenchofarigidbody,and__kecomparisononphysicalquantityofkine__ticandstatic,inaddition instantaneousHelical-axissimultaneous____ysisofrigidbo___sofarbitrarymotion. Keywords ： SpiralTheorymotionscrewwrenchinstantaneousscrewaxis 1* 0 前言 ，，，， 应用螺旋理论做空间机构的某些分析是比较方 便的，它是诸种常用的数学方法中较好的一种。螺 则，为齐次坐标。其中表示方 旋也称旋量。一个旋量可以表示空间的一组对偶矢 量，从而可以用来同时表示矢量的方向和位置，同 向，、表示位置。 时表示运动学的角速度和线速度，以及同时表示刚 6 体力学中的力和力矩。这样一个含个标量的旋量 点的矢量方程 概念，就易于应用于空间机构的运动的分析。它也 1 （） 易于与其他方法和矢量法、矩阵法和运动影响系数 法之间的相互转化。它具有几何概念清楚、物理意 直线的方程 义明确、表达形式简单、代数运算方便、理论上的 2 （） 难度也不是很高等优点，因而得到广泛的应用。对 目前机构学上的许多前沿性的研究问题，螺旋理论 其中表示方向，为线矩。 也就做出了贡献。 坐标 1 螺旋理论基础知识 3 （） 1.1 点的齐次坐标 点，，若 LMNPQR 其中、、为的坐标，、、为的坐 标 线的齐次坐标