开架式水下机器人操纵性水动力系数计算

开架式水下机器人操纵性水动力系数计算薛乃耀 王冬姣 叶家玮 刘鲲 摘 要:开架式水下机器人结构复杂,其操纵性水动力学模型具有高度非线性且是耦合的,航行性能也因结构多样而不相同。为完成清污水