最优控制极小值

- * - 本章首先介绍应用哈米尔登函数法求解变分学中的被尔扎问题，然后介绍威尔斯特拉斯E函数，为推导极小值原理做准备；最后介绍极小值原理，包括有控制变量不等式约束的极小值理