基于鲁棒最优控制的机械臂动力学控制策略

基于鲁棒最优控制的机械臂动力学控制策略摘要：基于欧拉-拉格朗日的动力学方程，将关节机械臂动力学控制律转化成线性状态方程。然后从得到的线性状态方程出发，将动力学方程转换为线性二次型的优化问题，得到鲁棒最