各部分流程图

到原点AA装配完成左转到位到达抓料完成右转到位放料完成到达加工完成到达抓料完成物料台有料启动（S31.3）低速回原点（S31.2）高速回原点，手爪右转低速运行（S31.1）分拣允许，手爪伸出放