试验三-最小拍控制系统

实验三： 最小拍控制系统一、实验目的1．建立计算机最小拍控制系统的一般概念；2．掌握有纹波最小拍控制器的设计方法 3．观察无纹波最小拍控制器的设计方法；4．了解最小拍控制器的优缺点；5．掌握最

实验三：最小拍控制系统 一、实验目的 1 ．建立计算机最小拍控制系统的一般概念； 2 ．掌握有纹波最小拍控制器的设计方法 3 ．观察无纹波最小拍控制器的设计方法； 4 ．了解最小拍控制器的优缺点； 5 ．掌握最小拍控制系统的改进方法。 二、实验仪器 PC计算机一台 1. 三、实验内容 1 图 1. 针对图一所示的计算机控制系统,考虑输入为单位速度信号时，进行计算控制算法D(Z) 设计，编程实现最小拍有纹波系统； 2. 讨论纹波的生成原因，编程实现最小拍有纹波系统； 纹波产生原因：控制信号u(t)的变化引起输出的波动 无波纹最小拍系统的设计出了满足有波纹最小拍系统的三个条件外，还必须满足Φ(z） 包括G(Z)的全部零点。 3. 讨论最小拍系统的特点，采取惯性因子法对最小拍控制器加以改进，并研究惯性因子对 系统性能的影响。 最小拍系统的特点：系统对应于典型的输入信号具有最快的响应速度，被控量在最短的 时间达到设定值。 局限性： 1)仅适应与一种类型的输入信号 2)系统参数变化引起系统极点位置产生偏移，系统动态性能明显变坏。