智能车制作历程及总结标准

智能车制作历程及总结标准智能车编程总结智能车核心是飞思____s128芯片，尽可能利用单片机里的硬件资源是程序的核心。程序理应要有漂亮的算法，但由于智能车任务不复杂，合理管理和配置硬件资源才是最重要的

智能车制作历程及总结标准 智能车编程总结 智能车核心是飞思____s128芯片，尽可能利用单片机里的硬件资 源是程序的核心。程序理应要有漂亮的算法，但由于智能车任务不复 杂，合理管理和配置硬件资源才是最重要的。l编程步骤(关键找到程 序框架) i.程序第一步。通过配置寄存器来编写单片机资源的底层程序。 a.配置总线时钟频率(通过锁相环电路) b.配置输出pwm(脉宽调制波)功能(占空比) c.配置定时中断功能(pit定时中断) d.配置输入捕捉功能(脉冲累加器) e.配置基本输入输出端口的电平 ii.程序第二步：利用底层程序编写各种其他硬件的驱动程序 a.驱动电机、舵机(通过pwm波) b.驱动传感器发射和接收(通过io端口和pwm波)。 c.驱动码盘测速装置并接收。(通过输入捕捉功能)。 iii.程序第三步。连接各种硬件，顺序完成巡线任务。 iv.程序第四位。利用____，不断调试和优化程序。 l编程思想(程序关键要清楚) i.尽量使各种功能都封装成函数。 ii.程序分层次，不同层次尽量写在不同文档中(函数层层调用)。 iii.主函数中简单明了，思路、层次分明。 iv.各种工具函数同一管理。(延时，绝对值，取最大最小值等) 第1页共2页