自动控制实验报告——球杆系统

袂系统建模莂莈连线（连杆和同步带轮的连接点与齿轮中心的连线）和水平线的夹角为θ（θ袆的角度存在一定的限制，在最小和最大的范围之间），它作为连杆的输入，横杆的芄倾斜角α和θ之间的有如下的数学关系：螁膈角

1 2 系统建模 袂 莂 连线（连杆和同步带轮的连接点与齿轮中心的连线）和水平线的夹角为（ 莈 的角度存在一定的限制，在最小和最大的范围之间），它作为连杆的输入，横杆的 袆 倾斜角和之间的有如下的数学关系： 芄 螁 n 角度和电机轴之间存在一个减速比=4的同步带，控制器设计的任务是通过调 膈 整齿轮的角度，使得小球在某一位置平衡。 蚃 小球在横杆上滚动的加速度如下式： 莃 膀 其中： 袈 小球在横杆上的位置r为输出 螅 m=0.11kg; 小球的质量 蒁