哈工大自动控制原理大作业

自动控制原理大作业1.题目在通常情况下，自动导航小车（AGV）是一种用来搬运物品的自动化设备。大多数AGV都需要有某种形式的导轨，但迄今为止，还没有完全解决导航系统的驾驶稳定性问题。因此，自动导航小车

. 自动控制原理大作业 1.题目 在通常情况下，自动导航小车（AGV）是一种用来搬运物品的自动 化设备。大多数AGV都需要有某种形式的导轨，但迄今为止，还没 有完全解决导航系统的驾驶稳定性问题。因此，自动导航小车在行驶 过程中有时会出现轻微的“蛇行”现象，这表明导航系统还不稳定。 大多数的AGV在说明书中都声明其最大行驶速度可以达到， 但实际速度通常只有,只有在干扰较小的实验室中，才能达到最 高速度。随着速度的增加，要保证小车得稳定和平稳运行将变得越来 越困难。 AGV的导航系统框图如图9所示，其中。为使 系统响应斜坡输入的稳态误差仅为1%，要求系统的稳态速度误差系 数为100。试设计合适的滞后校正网络，试系统的相位裕度达到， 并估计校正后系统的超调量及峰值时间。 2.分析与校正主要过程 精品