一种适用于六旋翼飞行器的新型容错控制方法

一种适用于六旋翼飞行器的新型容错控制方法摘要：本文提出了一种新型的容错控制方法，适用于六旋翼飞行器。该方法充分考虑了外部环境和内部系统的不确定性，同时针对不同的错误情况设计了相应的容错策略，以保证飞行

一种适用于六旋翼飞行器的新型容错控制方法 摘要： 本文提出了一种新型的容错控制方法，适用于六旋翼飞行器。该方 法充分考虑了外部环境和内部系统的不确定性，同时针对不同的错误情 况设计了相应的容错策略，以保证飞行器的安全性和稳定性。通过仿真 实验验证，本文所提出的方法在不同的错误情况下，都能有效地控制飞 行器，保证其运行的稳定性和安全性。 关键词：容错控制方法，六旋翼飞行器，外部环境不确定性，内部 系统不确定性，容错策略，仿真实验。 Abstract： Thispaperproposesanewfault-tolerantcontrolmethodfor hexacopter,whichfullyconsiderstheuncertaintiesofexternal environmentandinternalsystem,anddesignscorresponding fault-tolerantstrategiesfordifferenterrorsituationstoensurethe safetyandstabilityofhexacopter.Simulationexperimentsverify thattheproposedmethodcaneffectivelycontrolthehexacopter indifferenterrorsituations,ensuringitsstabilityandsafety. Keywords:fault-tolerant controlmethod,hexacopter,uncertaintiesofexternalenvironment, uncertaintiesofinternalsystem,fault-tolerantstrategy,simulation experiments 一、引言 随着人类社会的不断发展，六旋翼飞行器已经成为一种广泛应用的 无人机。作为一种重要的飞行器，六旋翼飞行器在极具挑战性的环境下 执行任务，如高空监测，海上搜救，农业作物检验等。在这些环境下， 六旋翼飞行器往往会遭受到不同的干扰和障碍物的影响，可能出现各种 不同的错误情况，如传感器失效、电池电量不足等。这些错误情况会严 重影响飞行器的运行，导致飞行控制系统失灵，甚至导致事故发生。如