基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制

基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制摘要本文介绍了气动肌肉四足机器人的步态控制方法。考虑到机器人的稳定性和可靠性，使用了Kimura振荡器和虚拟模型实现了步态控制。模拟实验表明

Kimura 基于振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器 人步态控制 摘要 本文介绍了气动肌肉四足机器人的步态控制方法。考虑到机器人的 稳定性和可靠性，使用了Kimura振荡器和虚拟模型实现了步态控制。模 拟实验表明，此种步态控制方法可以使机器人稳定行走，并且对于不同 的路面和负载条件具有较好的适应性。 关键词：气动肌肉四足机器人，步态控制，Kimura振荡器，虚拟模 型 引言 气动肌肉四足机器人是一种具有优秀运动性能和适应性的运动机器 人。在许多领域中，四足机器人已经可以取代人工或动物完成一些危险 或不便的任务。为了保证机器人正常行走并具有稳定性和可靠性，步态 控制是必不可少的。在过去的几十年中，许多控制方法和算法已被用于 机器人的步态控制中。本文提出了一种使用Kimura振荡器和虚拟模型的 步态控制方法来控制气动肌肉四足机器人。 方法 气动肌肉四足机器人的步态控制要求考虑到机器人的稳定性和可靠 性。在此之前，已经有多种控制方法被用于步态控制，如反馈控制、模 型预测控制、恒定力矩反馈等。但是，为了使机器人的步态更加稳定， 值得注意的是采用Kimura振荡器和虚拟模型来作为步态控制的基础。 Kimura振荡器是一种有限状态自动机，可以产生周期性的输出。因 此，Kimura振荡器可以用来模拟机器人的行走周期，并产生适当的信号 来控制机器人的步态。而虚拟模型是指机器人和其环境之间的交互效 应，是机器人控制中的一个重要概念。通过对虚拟模型的建模和仿真，