四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用

四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用摘要：容积卡尔曼滤波（CKF）是一种常用的滤波算法，可以用于状态估计及融合多种传感器信息，但在使用CKF时往往需要考虑约束条件。本文