一种结构解耦的新型应变式多维力力矩传感器研究综述报告

一种结构解耦的新型应变式多维力力矩传感器研究综述报告随着机器人技术和自动化技术的不断发展，多维力和力矩测量成为了机器人力控系统中的关键技术之一。在工业制造领域，好的力传感器不仅可以准确测量机器人末端执

一种结构解耦的新型应变式多维力力矩传感器研究综 述报告 随着机器人技术和自动化技术的不断发展，多维力和力矩测量成为 了机器人力控系统中的关键技术之一。在工业制造领域，好的力传感器 不仅可以准确测量机器人末端执行器的作用力和力矩，还可以感知环境 中的力矩并及时做出反应。因此，开发一种结构解耦的新型应变式多维 力力矩传感器，是当前机器人技术研究的热点和难点。 目前，已经有不少学者和研究人员尝试开发新型应变式多维力力矩 传感器并取得了初步进展。其中，结构解耦技术是一种常用的传感器设 计方法，能够有效地避开传统结构对力和力矩的交叉干扰。它可以将力 和力矩在传感器结构内分离开，使得传感器的测量结果更加准确。 在应变式力传感器中，应变计是最关键的组成部分之一。传统的应 变计通常采用导线片和栅格片两种结构形式，其中导线片式应变计灵敏 度高，但面积小，栅格式应变计则面积大，灵敏度较低。为了兼顾两者 的优点，目前越来越多的研究人员开始采用混合结构的应变计，如三角 板应变计、T形应变计等，以提高传感器的灵敏度和测量准确性。 此外，传感器的材料选择，也是影响传感器性能的关键因素之一。 为了提高传感器的抗干扰能力和稳定性，研究人员通常使用高精度和高 稳定性的材料，如石英、钢、合金等。 值得注意的是，由于多维力和力矩的测量范围较广，传感器的输出 信号也较为复杂，需要通过数据处理和算法优化来提高信号的质量和可 靠性。近年来，一些高效的信号处理算法和神经网络模型得到了广泛应 用，已经成为多维力和力矩传感器研究的一个重要方向。 总之，结构解耦的新型应变式多维力力矩传感器具有测量精度高、 结构紧凑、稳定可靠等优点，是未来机器人力控系统中必不可少的关键 技术之一。随着技术的不断发展，相信在不久的将来，这种传感器将能