大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验研究的综述报告

大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验研究的综述报告随着现代机器人技术的不断进步，越来越多的柔性机器人被开发出来并应用于不同领域。其中，大跨度柔索驱动并联机器人是一种具有强大适应性和灵活性的机

大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验 研究的综述报告 随着现代机器人技术的不断进步，越来越多的柔性机器人被开发出 来并应用于不同领域。其中，大跨度柔索驱动并联机器人是一种具有强 大适应性和灵活性的机器人，它由多个柔性臂和柔性连接器组成，能够 实现高度复杂的运动轨迹和操作任务。本文通过分析大跨度柔索驱动并 联机器人的关键问题以及模型实验研究综述，来介绍大跨度柔索驱动并 联机器人的发展和应用前景。 一、大跨度柔索驱动并联机器人的关键问题分析 1. 操作精度和运动控制 大跨度柔索驱动并联机器人的柔性结构和高自由度特性增加了机器 人的运动控制难度，影响了机器人的操作精度。为了提高机器人的操作 精度和运动控制能力，需要开发新的控制算法和传感器技术，克服传统 机器人控制方法中的局限性。 2. 机器人耐久性和健壮性 由于大跨度柔索驱动并联机器人的柔性结构，机器人在工作过程中 容易受到外界干扰和损坏，从而导致机器人的耐久性和健壮性降低。为 了提高机器人的可靠性和稳定性，需要开发新的低成本的柔性材料和机 械部件，并改进机器人设计和制造工艺。 3. 工作范围和力矩控制 大跨度柔索驱动并联机器人的工作范围和自身重量造成机器人的力 矩难度和控制问题。加之机器人柔性结构的特点，其工作空间常常表现 出非线性和非规则性等，导致机器人在运动控制中出现问题。为了解决 这些问题，需要提高机器人的力矩控制能力和改进机器人的传动机构设 计。