类螃蟹状横向行走(爬行)的爬杆机构

一.设计目的：机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并将其转化为制造依据的工作过程。、机械结构的构思与

一.设计目的： 机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的 传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并 将其转化为制造依据的工作过程。、 机械结构的构思与设计是机械产品生产的首要环节，是决定机械产品性能的 最主要环节，通过这一课程设计我们可以学会综合运用机械原理课程的理论知识， 分析和解决与本课程有关的实际问题的能力，让我们在了解机械运动的变换与传递 及力传递的过程中，对机械的运动、动力分析与设计有一个较完整的概念；在这一 过程中也使我们的运算、绘图、运用计算机和技术资料的能力和表达、归纳、总结 和独立思考与分析的能力得到锻炼与进步。 二.设计任务及要求： 我所设计的是类螃蟹状横向行走（爬行）的爬杆机构，但其本质运动机理是 模仿尺蠖的屈伸爬行运动。如下方示意图所示，整个机器由上下两组对称的连杆滑 块机构组成，始末两端各装载一个相同的电动机，为整个机器提供动力，与要爬竖 直杆的三个接触处各装置一个 采用常见的梯形空腔、钢球结构的自锁套，可以在自锁套有下滑趋势时效地 阻止其下滑动作，两条腿（连杆机构组合）与腹部（中部自锁套）交替运动以实现 整个机器人的向上攀爬。 实际上，如左示意图所示，机构中仅靠上下两组对称连杆滑块机构中的任意 一个就可以实现所要求的攀爬动作，但我为了求得螃蟹状的爬行动作，设计了这种 对称结构的双尺蠖机构，这样一来整个机构也就有了两个主动力源，换句话说也就 是