机械臂计算说明书(共4页)

我步进电机选型：0、定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2名词定义：肩前