用于调节钻杆垂直的六自由度冗余并联装备的设计分析及控制综述报告

用于调节钻杆垂直的六自由度冗余并联装备的设计分析及控制综述报告【摘要】钻杆垂直的六自由度冗余并联装备具有较高的运动灵活性和工作精度，广泛应用于石油、冶金等领域。本文通过分析该装备的设计原理、优势和应用