加速度计与陀螺仪角度融合算法

加速度计和陀螺仪角度融合采用互补滤波算法，算法流程图如图1所示。图1算法并不是直接融合通过加速度计和陀螺仪解算得到的角度，而是先用通过加速度计得到的角度和上一次融合后的角度对陀螺仪的角速度进行了修改后