一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

一种基于回旋曲线的局部路径规划方法基于回旋曲线的局部路径规划方法摘要：路径规划是自主移动机器人领域的一个重要研究问题。在复杂的环境中，机器人需要能够有效地规划出安全且最优的路径。本论文提出了一种基于回

一种基于回旋曲线的局部路径规划方法 基于回旋曲线的局部路径规划方法 摘要：路径规划是自主移动机器人领域的一个重要研究问题。在复 杂的环境中，机器人需要能够有效地规划出安全且最优的路径。本论文 提出了一种基于回旋曲线的局部路径规划方法，该方法通过引入回旋曲 线来生成机器人的局部路径，以避免障碍物，并尽可能减小路径的长 度。实验结果表明，该方法能够在复杂环境中实现快速而安全的路径规 划。 1. 引言 随着自主移动机器人的发展，路径规划变得越来越重要。机器人要 能够在各种不同的环境下安全导航，路径规划就成为一项关键任务。局 部路径规划是基于机器人当前位置的路径规划，旨在避开障碍物并尽可 能减小路径长度。本文提出的基于回旋曲线的局部路径规划方法能够有 效地应对这些问题。 2. 相关研究 A* 在路径规划领域，已经有很多经典的算法和方法被提出，例如算 Dijkstra 法、算法等。这些算法通常用来计算全局最优路径，但在局部路 径规划中存在一些不足之处。因此，有必要进一步研究和发展一种更适 用于局部路径规划的方法。 3. 方法介绍 本文提出的基于回旋曲线的局部路径规划方法主要包括以下几个步 骤： 1 ）传感器数据获取：机器人通过传感器获取环境信息，包括障碍物 位置、机器人当前位置和目标位置等。 2 ）环境建模：将传感器数据进行处理和建模，生成机器人周围环境