上肢康复机器人机械设计研究

上肢康复机器人机械设计研究 一、上肢康复机器人的结构设计 在实际的上肢康复机器人开展工作的过程中，其工作模式主要有主动训练与被动训练两种，其中在主动训练模式中：是通过对电机实时力矩的检测