机械手的控制基础知识讲义

- 机器人控制系统的特点1. 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关2. 多自由度，多变量，耦合的非线性系统3. 必须依靠计算机完成控制任务4. 由于非线性，强耦合的数学模型，控制指令复杂5. 机器