三自由度类球面并联机构的动力学建模及分析

三自由度类球面并联机构的动力学建模及分析摘要：球面并联机构是一种具有良好运动正交性的并联机构，广泛应用于机械手、飞机模拟器等领域。本文通过对三自由度球面并联机构的动力学建模和分析，探讨了其运动学和动力