四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)

正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？PID原理普及1、  对自动控制系统的基本