控制工程基础笔记

控制工程基础第一章一、自动控制：无人参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制口），使机器、设备或装置（控制装置或控制口），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动

控制工程基础 第一章 一、自动控制 ：无人参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制口），使机器、 设备或装置（控制装置或控制口），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态 或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 二、自动控制系统 ：将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机总体。 开环控制系统：结构简单，便宜；无反馈；稳定性强；抗干扰能力弱。 闭环控制系统：结构复杂，昂贵；有反馈；稳定性差；抗干扰能力强。 自动控制的三种控制方式 ： 1、 开环控制 ：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，系统中 无反馈。 2、 闭环控制 ：系统中有反馈。 3、 复合控制 ：按偏差控制和扰动控制相结合的控制方式。 反馈控制系统的基本组成 ：给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元 件。 输入信号输出信号偏差信号 r(t)c(t)e(t) ：：： 误差信号扰动信号 ε(t)n(t) ：： 前向通道 ：信号从输入端沿箭头方向到达输入端的传输通道 主通道 ：前向通道可以由多个，其中有一个是主通道。 主反馈： 从输出端到输入端的反馈。 反馈通道 ：与前向通道信号传递方向相反的通道。 局部反馈：从中间环节到输入端或从输出端到中间环节的反馈。 恒指控制系统 一按给定信号的特征分类 、随动控制系统 程序控制系统 二、 按系统的数学描述分类 ： 1 》线性系统 ：当系统各元件输入、输出特性是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微 分方程描述。 2 》线性定常系统 ：若描述系统的微分方程系数是不随时间而变化的常数。 3 》线性时变系统 ：若微分方程的系数为时间的函数。 4 》非线性系统 ：系统中只要存在一个非线性特性的元件，系统就由非线性方程来描述。 按系统传递信号的性质分类 12 ：，连续系统，离散系统 按系统输入与输出信号的数量分类 ： a. b. 单输入单输出系统多输入多输出系统 按微分方程的性质分类 a,b ：集中参数系统，分布参数系统 对控制系统的性能要求 1-2-3- ：稳定性（首要条件）快速性准确性 第三章 传递函数定义 ：单输入单输出线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉式变换与其输入量 的拉氏变换之比。 传递函数性质 ： （1） 传递函数只取决于系统和元件的结构和参数，与外作用及初始条件无关。 （2） 传递函数只适用于线性定常系统，因为它是由拉氏变换而来的，而拉氏变换是一种线